NEXTAGE－無限大の可能性。
拡張性を重視したベーシックなプラットフォームロボット。
| 自由度 |
|
15 軸（腕6軸×2、首2軸、腰1軸） |
| 関節構成 |
腕部 |
肩Y-肩P-肘P-手首Y-手首P-手首R |
| 首部 |
首Y-首P |
| 胴体部 |
腰Y |
| 最大可搬質量（TCP） |
|
1.5kg（片腕） |
| 3.0kg（両腕） |
| 位置安定化時間 *1 |
|
0.5 sec 以内 |
| 繰り返し位置決め精度 *1 |
|
30 μm 以内 |
| 各軸最大速度 *2 |
|
腰Y:130 deg/s |
| 首Y:150 deg/s |
| 首P:250 deg/s |
| 肩Y:172 deg/s |
| 肩P:133 deg/s |
| 肘P:229 deg/s |
| 手首Y:300 deg/s |
| 手首P:224 deg/s |
| 手首R:300 deg/s |
| 質量 |
|
28 kg |
*1：試験条件は以下の通り
手先負荷：1.5kg
計測する位置座標は(X,Y,Z)=(315,±100,220)（+：左腕、-：右腕）
動作速度を定格100％、50％、10％
計測回数：30回
実現位置の規定範囲：±30μm
*2：試験条件は以下の通り
計測姿勢：(肩Y,肩P,肘P,手首Y,手首P,手首R)=(0,-90,0,±15,0,0)
計測負荷：6N、10N、16N、20N
| 制御コンピュータ |
ハードウェア |
OS |
QNX |
| CPU |
ATOM N270 1.6GHz |
| メモリ |
1GB |
| 空きスロット |
PCI 2スロット |
| 制御仕様 |
サーボ方式 |
デジタルサーボ |
| PTP制御 |
直線、回転 |
| 補間 |
角度補間、直線球面補間 |
| 指令入力 |
位置指定、関節角度指定 |
| 速度指定 |
パーセント速度指定 |
| 速度制御方式 |
台形制御 |
| 関節角度検出 |
インクリメンタルエンコーダ |
| 原点出し動作 |
アブソリュートセンサを利用した初期化動作 |
| 指令最小単位 |
位置：0.01(mm)以下 角度：0.01(deg) |
| 位置教示方法 |
JOG |
| 座標系 |
システム設定64、ユーザ解放192 |
| 教示位置数 |
制限無し（ティーチングペンダント利用時は192） |
| 通信インターフェース |
CORBA(omniORB 4.01以上)/Ethernet経由 |
| 電源 |
入力電圧 |
AC85～264Vφ1(50Hz/60Hz) |
| 電源ケーブル |
3m、接地極付プラグ |
| 一旦停止機能 |
部分一旦停止 |
右腕、左腕、腰、首を独立して一旦停止状態にする |
| 全身一旦停止 |
全身を一旦停止状態にする |
| 外部入出力 |
デジタル入出力 |
DIGITAL IN 32CH |
16CHをロボットで使用、16CHをユーザ開放 |
| 5～48V、< 4.7mA |
| DIGITAL OUT 32CH |
16CHをロボットで使用、16CHをユーザ開放 |
| 5～48V、< 100mA |
| イーサネット |
1回線 |
| 非常停止スイッチ 拡張インターフェース |
ユーザが準備する非常停止スイッチ(回路）を接続可能 |
| 一旦停止スイッチ 拡張インターフェース |
ユーザが準備する一旦停止スイッチ（回路）を接続可能 |
| 表示灯 拡張インターフェース |
ユーザが準備する表示灯を接続可能 |
| ティーチングペンダント インターフェース |
オプション品のティーチングペンダントを接続可能 |
| 非常停止操作、一旦停止操作、RS232C通信 |
| スイッチボックス インターフェース |
標準装備品であるスイッチボックスを接続可能 |
| 非常停止操作、一旦停止操作 |
| 動作環境 |
周囲温度 |
動作時 |
0～+40℃ (JIS C 60068-2-1,2) ※ |
| 保管時 |
-10℃～+55℃ (JIS C 60068-2-1,2) |
| 周囲動作湿度 |
50%RH＠40℃、90％RH＠20℃（結露なきこと)(JIS C 60068-2-38) |
| 外形寸法 |
W470 × D365 × H180 (mm/突起部含まず） |
| 質量 |
20kg |
※100%速度での動作には、関節温度25℃が必要です。
| OS |
Microsoft Windows XP Embedded |
| マザーボード |
KINO-G45A-R10 (IEI) |
| CPU |
Intel Core2 Duo E8400 |
| チップセット |
G45+ICH10 |
| メモリ |
DDR2-800 DIMM 1GB×2 |
| 記憶装置 |
SSD 16GB |
| LAN |
Realtek RTL8111CP PCle GbE Controller
(ロボット内 Hub に接続) |
| USB |
USB2.0×6 |
| Audio |
Realtek ALC888 HD codec×1 |
| シャシー |
EBC-3000-R10/ACE-A618A (IEI) |
| 環境 |
0～+40℃、10％～90％RH（結露なきこと) |
| 耐ノイズ |
規定なし |
| 電源 |
入力電圧AC90-264V（50/60Hz） |
| 外形寸法 |
230×280×88 (mm/突起部含まず) |
| 質量 |
3.9kg |
| 関節 |
動作範囲(deg) |
| 胴体部 |
腰Y |
±163 |
| 首部 |
首Y |
±70 |
| 首P |
＋70(＋55),-20 ※ |
| 右腕部 |
肩Y |
±88 |
| 肩P |
＋60,-140 |
| 肘P |
＋0,-158 |
| 手首Y |
＋105,-165 |
| 手首P |
±100 |
| 手首R |
±163 |
| 左腕部 |
肩Y |
±88 |
| 肩P |
＋60,-140 |
| 肘P |
＋0,-158 |
| 手首Y |
＋165,-105 |
| 手首P |
±100 |
| 手首R |
±163 |
※首Pは、正面を向いたときの動作範囲が＋70、首Yの動作により、
正面を向いていない時の首Pの動作範囲は＋55となります。
QNX(R)は、カナダQNX Software Systems Corporationの登録商標です。
Microsoft(R)，Windows(R)は、米国Microsoft Corporationの米国およびその他の国における登録商標です。
Intel(R), Core(TM)は、Intel Corporationの登録商標および商標です。
仕様は予告なく変更することがあります。
