LED表示灯
視認性に優れたLED表示灯がNEXTAGEの状態を分かりやすく提示
サービスポート(カバー裏側)
エア配管(外径Φ3×4系統/片腕)とケーブル(AWG24(10芯)×1/片腕)を装備
エンドエフェクタ取付部
用途に応じて最適なエンドエフェクタを装備可能
(当社またはエンジニアリングメーカーにて対応)
ハンドカメラ
ワークの詳細な位置を認識
アーム形状
湾曲した形状は指の挟み込みを防ぐ
軸構成
肘が張り出さないような軸構成と内側にも傾きを持たせた腕部。
NEXTAGEの外観で一番特徴的なコンポーネント
頭部カメラ
ステレオビジョンにより、環境認識と自己位置同定を行う

ロボット本体仕様

自由度   15 軸(腕6軸×2、首2軸、腰1軸)
関節構成 腕部 肩Y-肩P-肘P-手首Y-手首P-手首R
首部 首Y-首P
胴体部 腰Y
最大可搬質量(TCP)   1.5kg(片腕)
3.0kg(両腕)
位置安定化時間 *1   0.5 sec 以内
繰り返し位置決め精度 *1   30 μm 以内
各軸最大速度 *2   腰Y:110 deg/s
首Y:150 deg/s
首P:250 deg/s
肩Y:172 deg/s
肩P:133 deg/s
肘P:215 deg/s
手首Y:300 deg/s
手首P:224 deg/s
手首R:300 deg/s
動作環境 動作周囲温度 5~40℃(速度100%の動作は関節温度25℃以上)
周囲動作湿度 20%~80%RH(結露なきこと)
保管時 使用環境に準じる。
質量   29 kg
*1:試験条件は以下の通り
手先負荷:1.5kg
計測する位置座標は(X,Y,Z)=(315,±100,220)(+:左腕、-:右腕)
動作速度を定格100%、50%、10%
計測回数:30回
実現位置の規定範囲:±30μm

コントロールボックス仕様

制御コンピュータ ハードウェア OS QNX
空きスロット PCI 2スロット
制御仕様 サーボ方式 デジタルサーボ
PTP制御 直線、回転
補間 角度補間、直線球面補間
指令入力 位置指定、関節角度指定
速度指定 パーセント速度指定
速度制御方式 台形制御
関節角度検出 インクリメンタルエンコーダ
原点出し動作 アブソリュートセンサを利用した初期化動作
指令最小単位 位置:0.01(mm)以下 角度:0.01(deg)
位置教示方法 JOG
座標系 システム設定64、ユーザ解放192
教示位置数 制限無し
通信インターフェース CORBA(omniORB 4.01以上)/Ethernet経由
電源 入力電圧 AC85~264Vφ1(50Hz/60Hz)
電源ケーブル 3m、接地極付プラグ
一旦停止機能 部分一旦停止 右腕、左腕、腰、首を独立して一旦停止状態にする
全身一旦停止 全身を一旦停止状態にする
外部入出力 デジタル入出力 DIGITAL IN 32CH 16CHをロボットで使用、16CHをユーザ開放
5~48V、< 4.7mA
DIGITAL OUT 32CH 16CHをロボットで使用、16CHをユーザ開放
5~48V、< 100mA
イーサネット 1回線
非常停止スイッチ 拡張インターフェース ユーザが準備する非常停止スイッチ(回路)を接続可能
一旦停止スイッチ 拡張インターフェース ユーザが準備する一旦停止スイッチ(回路)を接続可能
表示灯 拡張インターフェース ユーザが準備する表示灯を接続可能
スイッチボックス インターフェース 標準装備品であるスイッチボックスを接続可能
非常停止操作、一旦停止操作
外形寸法 W470×D365×H180 (mm/突起部含まず)
質量 20kg

動作範囲仕様

関節 動作範囲(deg)
胴体部 腰Y ±163
首部 首Y ±70
首P +75(+63),-23 ※
右腕部 肩Y ±88
肩P +60,-140
肘P +0,-158
手首Y +105,-165
手首P ±100
手首R ±163
左腕部 肩Y ±88
肩P +60,-140
肘P +0,-158
手首Y +165,-105
手首P ±100
手首R ±163

※首Pは、正面を向いているときの動作範囲は+75ですが、首Yの動作により正面を向いていないときの動作範囲は+63となります。

QNX®は、カナダQNX Software Systems Corporationの登録商標です。
Microsoft®,Windows®は、米国Microsoft Corporationの米国およびその他の国における登録商標です。
Intel®, Core™は、Intel Corporationの登録商標および商標です。

仕様は予告なく変更することがあります。
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